praktikum
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@ -1,17 +1,13 @@
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#include <rtai_mbx.h>
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#include <rtai_sched.h>
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#include <rtai_sem.h>
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#include <uint128.h>
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#include <sys/rtai_modbus.h>
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#include <stdbool.h>
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#include "include/rtai_lxrt.h"
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#include "include/rtai_modbus.h"
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#include "include/rtai_sem.h"
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#include "include/rtai_mbx.h"
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#define SENSOR_PART_TURNTABLE 1<<0
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#define SENSOR_PART_DRILL 1<<1
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#define SENSOR_PART_MESURING 1<<2
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#define SENSOR_PART_TESTER 1<<2
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#define SENSOR_DRILL_UP 1<<3
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#define SENSOR_DRILL_DOWN 1<<4
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#define SENSOR_TURNTABLE_POS 1<<5
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||||
@ -29,7 +25,7 @@
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||||
MODULE_LICENSE("GPL");
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||||
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||||
static RT_TASK turntable_task, drill_task, tester_task, output_task;
|
||||
static MBX tester_mbx, output_mbx;
|
||||
static MBX tester_mbx, output_mbx, drill_mbx, turntable_mbx;
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static SEM semaphore;
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||||
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||||
int connection;
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@ -64,26 +60,26 @@ void end(bool fail) {
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* @return status code(0: success, 1: failure)
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*/
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||||
int readAll(int type, int *result) {
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||||
return rt_modbus_get(connection, type, 0, (unsigned short *) &result));
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||||
int res = rt_modbus_get(connection, type, 0, (unsigned short *) result);
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||||
//rt_printk("%d\n", res);
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||||
//rt_printk("%d", &result);
|
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return res;
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}
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||||
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||||
/**
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*
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||||
* this function is thread safe.
|
||||
* @param connection
|
||||
* @param part
|
||||
* @param result value to write the result to
|
||||
* @return status code(0: success, 1: failure)
|
||||
* @return
|
||||
*/
|
||||
int readData(int part) {
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||||
rt_sem_wait(&semaphore);
|
||||
int value;
|
||||
int * result;
|
||||
int value = 0;
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||||
int code = readAll(DIGITAL_IN, &value);
|
||||
*result = (value & part) != 0;
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||||
int result = (part & value);
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||||
rt_sem_signal(&semaphore);
|
||||
if(code) end(true);
|
||||
return *result;
|
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return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@ -94,10 +90,10 @@ int readData(int part) {
|
||||
*/
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||||
void disable(int actor) {
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||||
rt_sem_wait(&semaphore);
|
||||
int value;
|
||||
int value = 0;
|
||||
int code = readAll(DIGITAL_OUT, &value);
|
||||
if(code) end(true);
|
||||
int result = rt_modbus_set(connection, DIGITAL_OUT, value &= ~actor)
|
||||
int result = rt_modbus_set(connection, DIGITAL_OUT, 0, value &= ~actor);
|
||||
rt_sem_signal(&semaphore);
|
||||
if (result) end(true);
|
||||
}
|
||||
@ -110,72 +106,135 @@ void disable(int actor) {
|
||||
*/
|
||||
void enable(int actor) {
|
||||
rt_sem_wait(&semaphore);
|
||||
int output;
|
||||
int output = 0;
|
||||
int code = readAll(DIGITAL_OUT, &output);
|
||||
if (code) end(true);
|
||||
int result = rt_modbus_set(connection, DIGITAL_OUT, output |= actor)
|
||||
int result;
|
||||
result = rt_modbus_set(connection, DIGITAL_OUT, 0, output |= actor);
|
||||
rt_sem_signal(&semaphore);
|
||||
if(result) end(true);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void sleepStuff() {
|
||||
void sleepStuff(void) {
|
||||
rt_sleep(1000 * nano2count(1000000));
|
||||
}
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||||
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||||
static void turntable(long x) {
|
||||
rt_printk("turntable: MODBUS communication opened\n");
|
||||
static void turntable(long data) {
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// rt_printk("started turntable task");
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||||
// disable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
//
|
||||
// while (1) {
|
||||
// int partOnTable = readData(SENSOR_PART_TURNTABLE);
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||||
// rt_printk("%d", partOnTable);
|
||||
// if (partOnTable) {
|
||||
// enable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
// } else {
|
||||
// disable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// sleepStuff();
|
||||
// }
|
||||
while (1) {
|
||||
|
||||
disable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
|
||||
while (1) {
|
||||
int partOnTable = readData(SENSOR_PART_TURNTABLE);
|
||||
if (partOnTable) {
|
||||
enable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
disable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
}
|
||||
|
||||
rt_task_resume(&drill_task);
|
||||
rt_task_resume(&tester_task);
|
||||
rt_task_resume(&output_task);
|
||||
}
|
||||
sleepStuff();
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void drill(long x) {
|
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static void tester(long data) {
|
||||
|
||||
disable(ACTOR_TESTER);
|
||||
while (1) {
|
||||
|
||||
int partOnTable = readData(SENSOR_PART_TESTER);
|
||||
rt_printk("part: %d\n", partOnTable);
|
||||
if(partOnTable) {
|
||||
enable(ACTOR_TESTER);
|
||||
sleepStuff();
|
||||
int partNormal = readData(SENSOR_PART_TEST);
|
||||
if(partNormal) {
|
||||
//nachricht bohrer(ON)
|
||||
int msg = 1;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_send(&drill_mbx, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
} else {
|
||||
//nachricht bohrer(OFF)
|
||||
int msg = 0;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_send(&drill_mbx, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
}
|
||||
rt_printk("normal %d\n", partNormal);
|
||||
disable(ACTOR_TESTER);
|
||||
//Nachricht drehteller
|
||||
}
|
||||
|
||||
sleepStuff();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void drill(long data) {
|
||||
|
||||
rt_printk("drill: MODBUS communication opened\n");
|
||||
disable(ACTOR_DRILL);
|
||||
disable(ACTOR_PART_HOLD);
|
||||
disable(ACTOR_DRILL_DOWN);
|
||||
rt_printk("hello");
|
||||
|
||||
enable(ACTOR_DRILL_UP);
|
||||
rt_sem_wait(&semaphore);
|
||||
|
||||
if (!readData(SENSOR_DRILL_UP)) {
|
||||
do {
|
||||
} while (readData(SENSOR_DRILL_UP) == 0);
|
||||
}
|
||||
rt_sem_signal(&semaphore);
|
||||
disable(ACTOR_DRILL_UP);
|
||||
|
||||
while (1) {
|
||||
int part = readData(SENSOR_PART_DRILL);
|
||||
if(part) {
|
||||
int msg = 0;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_receive(&drill_mbx, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
if(msg) {
|
||||
enable(ACTOR_PART_HOLD);
|
||||
enable(ACTOR_DRILL);
|
||||
enable(ACTOR_DRILL_DOWN);
|
||||
if (!readData(SENSOR_DRILL_DOWN)) {
|
||||
do {
|
||||
} while (readData(SENSOR_DRILL_DOWN) == 0);
|
||||
}
|
||||
sleepStuff();
|
||||
disable(ACTOR_PART_HOLD);
|
||||
disable(ACTOR_DRILL);
|
||||
disable(ACTOR_DRILL_DOWN);
|
||||
enable(ACTOR_DRILL_UP);
|
||||
if (!readData(SENSOR_DRILL_UP)) {
|
||||
do {
|
||||
} while (readData(SENSOR_DRILL_UP) == 0);
|
||||
}
|
||||
disable(ACTOR_DRILL_UP);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
int msg = part;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_send(&output_mbx, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
|
||||
sleepStuff();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void tester(long x) {
|
||||
static void output(long data) {
|
||||
|
||||
while (1) {
|
||||
//turntable msg
|
||||
|
||||
sleepStuff();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
int msg = 0;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_receive(&output_mbx, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
|
||||
static void output(long x) {
|
||||
while (1) {
|
||||
if(msg) {
|
||||
enable(ACTOR_EXIT);
|
||||
sleepStuff();
|
||||
disable(ACTOR_EXIT);
|
||||
}
|
||||
//nachricht an turntable
|
||||
|
||||
sleepStuff();
|
||||
}
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||||
@ -190,12 +249,12 @@ example_init(void) {
|
||||
rt_printk("init: task started\n");
|
||||
if ((connection = rt_modbus_connect(node)) == -1) {
|
||||
rt_printk("init: could not connect to %s\n", node);
|
||||
return;
|
||||
return 1;
|
||||
}
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||||
|
||||
rt_sem_init(&semaphore, 1);
|
||||
|
||||
if (rt_task_init(&turntable_task, turntable, 0, 1024, 10, 0, NULL)) {
|
||||
if (rt_task_init(&turntable_task, turntable, 0, 1024, 0, 0, NULL)) {
|
||||
printk("turntable: cannot initialize task\n");
|
||||
goto fail;
|
||||
}
|
||||
@ -203,16 +262,35 @@ example_init(void) {
|
||||
printk("drill: cannot initialize task\n");
|
||||
goto fail;
|
||||
}
|
||||
if (rt_task_init(&turntable_task, tester, 0, 1024, 0, 0, NULL)) {
|
||||
if (rt_task_init(&output_task, output, 0, 1024, 0, 0, NULL)) {
|
||||
printk("output: cannot initialize task\n");
|
||||
goto fail;
|
||||
}
|
||||
if (rt_task_init(&tester_task, tester, 0, 1024, 0, 0, NULL)) {
|
||||
printk("tester: cannot initialize task\n");
|
||||
goto fail;
|
||||
}
|
||||
if (rt_task_init(&turntable_task, output, 0, 1024, 0, 0, NULL)) {
|
||||
printk("output: cannot initialize task\n");
|
||||
goto fail;
|
||||
|
||||
if (rt_mbx_init(&tester_mbx, sizeof(int))) {
|
||||
end(true);
|
||||
}
|
||||
if (rt_mbx_init(&output_mbx, sizeof(int))) {
|
||||
end(true);
|
||||
}
|
||||
if (rt_mbx_init(&drill_mbx, sizeof(int))) {
|
||||
end(true);
|
||||
}
|
||||
if (rt_mbx_init(&output_mbx, sizeof(int))) {
|
||||
end(true);
|
||||
}
|
||||
if (rt_mbx_init(&turntable_mbx, sizeof(int))) {
|
||||
end(true);
|
||||
}
|
||||
|
||||
rt_task_resume(&turntable_task);
|
||||
rt_task_resume(&drill_task);
|
||||
rt_task_resume(&output_task);
|
||||
rt_task_resume(&tester_task);
|
||||
printk("loaded module Bearbeiten2\n");
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||||
return (0);
|
||||
|
||||
|
||||
@ -7,6 +7,9 @@ start
|
||||
|
||||
:Drehteller ausschalten;
|
||||
while(Dauerschleife) is (true)
|
||||
:Prüfer fertig?<
|
||||
:Bohrer fertig?<
|
||||
:Auswerfer fertig?<
|
||||
if(Sensor aktiv ?) then (true)
|
||||
:Drehteller anschalten;
|
||||
else (false)
|
||||
@ -32,7 +35,7 @@ while(Dauerschleife) is (true)
|
||||
:Prüfer einfahren;
|
||||
else (false)
|
||||
endif
|
||||
|
||||
:Prüfer fertig>
|
||||
endwhile (false)
|
||||
stop
|
||||
}
|
||||
@ -62,7 +65,7 @@ if(Werkstück vorhanden?) then(true)
|
||||
|
||||
else (false)
|
||||
endif
|
||||
|
||||
:Bohrer fertig>
|
||||
endwhile(false)
|
||||
|
||||
stop
|
||||
@ -77,7 +80,7 @@ while(Dauerschleife) is (true)
|
||||
|
||||
:Auswerfer<
|
||||
:Auswerfen;
|
||||
|
||||
:Auswerfer fertig>
|
||||
endwhile(false)
|
||||
|
||||
stop
|
||||
|
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