Dokumentation: Drehteller, Prüfer & Auswerfer

Bearbeiten2.c

@@ -30,7 +30,8 @@
 MODULE_LICENSE("GPL");
 
 static RT_TASK turntable_task, drill_task, tester_task, output_task;
-static MBX turntable_status_mbx, tester_status_mbx, output_status_mbx, drill_status_mbx;
+static MBX turntable_status_mbx, tester_status_mbx;
+static MBX output_status_mbx, drill_status_mbx;
 static MBX output_data_mbx, drill_data_mbx, turntable_data_mbx;
 static SEM semaphore;
 
@@ -75,7 +76,8 @@ void end(bool fail) {
  * @return status code(0: success, 1: failure)
  */
 int readAll(int type, int *result) {
-    int res = rt_modbus_get(connection, type, 0, (unsigned short *) result);
+    int res = rt_modbus_get(connection, type, 0,
+                            (unsigned short *) result);
     return res;
 }
 
@@ -88,7 +90,8 @@ int readAll(int type, int *result) {
 int readData(int part) {
     int value = 0;
 	rt_sem_wait(&semaphore);
-	//the semaphore needs to be locked before this code executes, so we can't adhere to the ISO standard here.
+	//the semaphore needs to be locked before this code executes,
+	// so we can't adhere to the ISO standard here.
     int code = readAll(DIGITAL_IN, &value);
     int result = (part & value);
     rt_sem_signal(&semaphore);
@@ -106,7 +109,8 @@ void disable(int actor) {
     rt_sem_wait(&semaphore);
     if(readAll(DIGITAL_OUT, &value)) end(true);
     else {
-    	int result = rt_modbus_set(connection, DIGITAL_OUT, 0, value &= ~actor);
+    	int result = rt_modbus_set(connection, DIGITAL_OUT, 0,
+                                value &= ~actor);
     	rt_sem_signal(&semaphore);
     	if (result) end(true);
     }
@@ -122,7 +126,8 @@ void enable(int actor) {
     rt_sem_wait(&semaphore);
     if (readAll(DIGITAL_OUT, &output)) end(true);
     else {
-    	int result = rt_modbus_set(connection, DIGITAL_OUT, 0, output |= actor);
+    	int result = rt_modbus_set(connection, DIGITAL_OUT, 0,
+                                output |= actor);
     	rt_sem_signal(&semaphore);
     	if(result) end(true);
     }
@@ -211,7 +216,8 @@ static void turntable(long data) {
         //always read from mailbox to make sure that no overflow occurs.
         int msg1 = receiveMailNonBlocking(&turntable_data_mbx);
         int msg2 = receiveMailNonBlocking(&turntable_data_mbx);
-        if(readData(SENSOR_PART_TURNTABLE) || msg1 || msg2) {//if a part is on any of the sensors
+        //if a part is on any of the sensors
+        if(readData(SENSOR_PART_TURNTABLE) || msg1 || msg2) {
             enable(ACTOR_TURNTABLE);
             sleepMs(100);
 			if (!readData(SENSOR_TURNTABLE_POS)) {
@@ -242,10 +248,12 @@ static void tester(long data) {
     while (1) {
         receiveMail(&tester_status_mbx);
     	if(readData(SENSOR_PART_TESTER)) {
-    		sendMailNonBlocking(&turntable_data_mbx, 1);//turntable should turn on the next turn.
+            //turntable should turn on the next turn.
+    		sendMailNonBlocking(&turntable_data_mbx, 1);
     		enable(ACTOR_TESTER);
             sleepMs(500);
-    		if(readData(SENSOR_PART_TEST)) {//should the drill be active on the next turn ?
+            //should the drill be active on the next turn ?
+    		if(readData(SENSOR_PART_TEST)) {
     			sendMailNonBlocking(&drill_data_mbx, 1);
     		}else {
     			sendMailNonBlocking(&drill_data_mbx, 0);
@@ -277,9 +285,12 @@ static void drill(long data) {
     //start processing
     while (1) {
         receiveMail(&drill_status_mbx);
-    	if(readData(SENSOR_PART_DRILL)) {//if part is in drill
+        //if part is in drill
-    		sendMailNonBlocking(&turntable_data_mbx, 1);//turntable should be active on the next turn.
+    	if(readData(SENSOR_PART_DRILL)) {
-    		if(receiveMailNonBlocking(&drill_data_mbx)) {//read test result from mailbox
+            //turntable should be active on the next turn.
+    		sendMailNonBlocking(&turntable_data_mbx, 1);
+            //read test result from mailbox.
+    		if(receiveMailNonBlocking(&drill_data_mbx)) {
     			enable(ACTOR_PART_HOLD);
     			enable(ACTOR_DRILL);
     			enable(ACTOR_DRILL_DOWN);
@@ -300,7 +311,8 @@ static void drill(long data) {
 				disable(ACTOR_DRILL_UP);
 				disable(ACTOR_PART_HOLD);
     		}
-    		sendMailNonBlocking(&output_data_mbx, 1);//should the output be active on the next turn ?
+            //should the output be active on the next turn ?
+    		sendMailNonBlocking(&output_data_mbx, 1);
     	}
     	sendMail(&turntable_status_mbx, 1);
     }
@@ -317,7 +329,8 @@ static void output(long data) {
     //start processing
     while (1) {
         receiveMail(&output_status_mbx);
-    	if(receiveMailNonBlocking(&output_data_mbx)) {//should the output be activated
+        //should the output be activated
+    	if(receiveMailNonBlocking(&output_data_mbx)) {
     		enable(ACTOR_EXIT);
             sleepMs(500);
     		disable(ACTOR_EXIT);

hs-el-text.sty

@@ -1,9 +1,8 @@
 %Copyright: 2020, Johannes Theiner <kontakt@joethei.de>
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index.tex

@@ -1,7 +1,5 @@
 \documentclass[german, a4paper, headheight=36pt, parskip=true]{scrartcl}
 \usepackage{hs-el-text}
-\usepackage{wrapfig}
-\usepackage{lipsum}
 
 \modul{Echtzeitdatenverarbeitung}
 \semester{Wintersemester 2020/21}
@@ -16,15 +14,22 @@
 
     \section{Tasks}\label{sec:tasks}
 
-    \subsection{Drehteller}\label{subsec:task_turntable}
+    \begin{figure}[H]
-    \begin{wrapfigure}{L}{0.5\textwidth}
         \centering
-        \begin{plantuml}
+        \begin{minipage}{.5\textwidth}
+            \centering
+            \begin{plantuml}
             @startuml
             scale 150 width
             !include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu
             start
             :Drehteller ausschalten;
+            :Auswefer Eingang ausschalten;
+            repeat
+                :Drehteller kurz anschalten;
+                :Auswerfer kurz betätigen;
+            repeat while(5 Durchläufe ?)
+
             repeat
             :Prüfer fertig?<
             :Bohrer fertig?<
@@ -41,24 +46,23 @@
             repeatwhile()
             kill
             @enduml
-        \end{plantuml}
+            \end{plantuml}
-        \caption{SDL Diagramm Drehteller}
+            \captionof{figure}{SDL Diagramm Drehteller}
-        \label{fig:sdl-turntable}
+            \label{fig:sdl-turntable}
-    \end{wrapfigure}
+        \end{minipage}%
-
+        \begin{minipage}{.5\textwidth}
-    \lipsum[1-2]
+            \centering
-
+            \begin{plantuml}
-    \subsection{Prüfer}\label{subsec:task_tester}
-    \begin{wrapfigure}{R}{0.5\textwidth}
-        \begin{plantuml}
             @startuml
             !include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu
+            start
             :Prüfer einfahren;
+            :Prüfer fertig>
             repeat
             :Drehteller fertig?<
              if(Werkstück vorhanden ?) then (ja)
                 :Prüfer ausfahren;
-                if(Werkstück Normallage ?) then (ja)
+                if(Werkstück in Normallage ?) then (ja)
                     :Sende Bohrer(an)>
                 else (nein)
                     :Sende Bohrer(aus)>
@@ -70,72 +74,108 @@
             repeatwhile()
             kill
             @enduml
-        \end{plantuml}
+            \end{plantuml}
-        \caption{SDL Diagramm Prüfer}
+            \captionof{figure}{SDL Diagramm Prüfer}
-        \label{fig:sdl-tester}
+            \label{fig:sdl-tester}
-    \end{wrapfigure}
+        \end{minipage}
+    \end{figure}
 
-    \lipsum[2-4]
+    \begin{figure}[H]
-
+        \centering
-    \subsection{Bohrer}\label{subsec:task_drill}
+        \begin{minipage}{.5\textwidth}
-    \begin{wrapfigure}{L}{0.5\textwidth}
+            \centering
-        \begin{plantuml}
+            \begin{plantuml}
-        @startuml
+                @startuml
-        scale 150 width
+                scale 150 width
-        !include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu
+                !include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu
-        :Bohrer ausschalten;
+                start
-        :Bohrer hochfahren;
-        :Werkstück loslassen;
-        repeat
-        :Drehteller fertig?<
-        if(Werkstück vorhanden?) then(ja)
-            :Empfange Lage des Werkstücks<
-            :Sende Auswerfer>
-            if(Teil in Normallage?) then(ja)
-                :Werkstück festhalten;
-                :Bohrer anschalten;
-                :Bohrer herunterfahren;
-                :Warte bis Bohrer unten;
-                :Bohrer hochfahren;
-                :Warte bis Bohrer oben;
                 :Bohrer ausschalten;
+                :Bohrer hochfahren;
                 :Werkstück loslassen;
-            else(nein)
+                :Bohrer fertig>
-            endif
+                repeat
-        else (nein)
+                :Drehteller fertig?<
-        endif
+                if(Werkstück vorhanden?) then(ja)
-        :Bohrer fertig>
+                    :Empfange Lage des Werkstücks<
-        repeatwhile()
+                    :Sende Auswerfer>
-        kill
+                    if(Teil in Normallage?) then(ja)
-        @enduml
+                        :Werkstück festhalten;
-        \end{plantuml}
+                        :Bohrer anschalten;
-        \caption{SDL Diagramm Bohrer}
+                        :Bohrer herunterfahren;
-        \label{fig:sdl-drill}
+                        :Warte bis Bohrer unten;
-    \end{wrapfigure}
+                        :Bohrer hochfahren;
-
+                        :Warte bis Bohrer oben;
-    \lipsum[2-4]
+                        :Bohrer ausschalten;
-
+                        :Werkstück loslassen;
-    \subsection{Auswerfer}\label{subsec:output}
+                    else(nein)
-    \begin{wrapfigure}{R}{0.5\textwidth}
+                    endif
-        \begin{plantuml}
+                else (nein)
+                endif
+                :Bohrer fertig>
+                repeatwhile()
+                kill
+                @enduml
+            \end{plantuml}
+            \captionof{figure}{SDL Diagramm Bohrer}
+            \label{fig:sdl-drill}
+        \end{minipage}%
+        \begin{minipage}{.5\textwidth}
+            \centering
+            \begin{plantuml}
             scale 250 width
             @startuml
             !include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu
+            start
             :Auswerfer einfahren;
+            :Auswerfer fertig>
             repeat
             :Drehteller fertig?<
             :Auswerfer<
-            :Auswerfen;
+            if(Auswerfen ?) then (ja)
+                :Auswerfer betätigen;
+            endif
             :Auswerfer fertig>
             repeatwhile()
             kill
             @enduml
-        \end{plantuml}
+            \end{plantuml}
-        \caption{SDL Diagramm Auswerfer}
+            \captionof{figure}{SDL Diagramm Auswerfer}
-        \label{fig:sdl-output}
+            \label{fig:sdl-output}
-    \end{wrapfigure}
+        \end{minipage}
+    \end{figure}
 
-    \lipsum[2-4]
+    Um einen konsistenten Startpunkt zu erhalten werden bei allen Tasks zu Beginn sämtliche vom entsprechenden
+    Task verwendeten Aktoren auf Ausgangsposition zurückgesetzt.
+
+    \subsection{Drehteller}\label{subsec:task_turntable}
+    Nach dem Zurücksetzen vom Drehteller und des Auswerfers am Eingang fährt der Drehteller zuerst fünf Runden,
+    bei denen der Auswerfer am Ausgang bedingungslos betätigt wird,
+    um Teile die sich vielleicht noch in der Anlage befinden aus dieser zu entfernen.
+
+    Um eine Synchronisierung zu erlangen wird der Drehteller erst aktiv, wenn Prüfer, Bohrer und Auswerfer
+    mit einer Nachricht auf die Status Mailbox signalisiert haben das sie mit ihren Aktionen fertig sind.
+
+    Liegt auf mindestens einem Sensor(Eingang, Tester oder Bohrer) ein Teil wird der Drehteller
+    aktiviert und erst wieder deaktiviert, wenn dieser wieder in Position ist.
+    Nun wird den anderen Tasks über Nachrichten signalisiert das diese aktiv werden können
+    und der Prozess beginnt erneut.
+
+
+    \subsection{Prüfer}\label{subsec:task_tester}
+    Sobald der Prüfer aktiv werden darf(Nachricht auf Status Mailbox) wird überprüft ob
+    ein Teil auf dem Sensor liegt.
+    Liegt ein Teil auf dem Sensor fährt der Prüfer aus und das Testergebnis wird dem
+    Bohrer über eine Nachricht mitgeteilt.
+    Nun wird der Prüfer wieder eingefahren und der Drehteller kann wieder aktiv werden.
+    Der Prozess beginnt nun wieder von vorne.
+
+    \subsection{Bohrer}\label{subsec:task_drill}
+
+    \lipsum[2-3]
+
+    \subsection{Auswerfer}\label{subsec:output}
+    Da für den Auswerfer keine Sensoren existieren sendet der Bohrer den Status seines Sensors per Nachricht
+    an den Auswerfer, der auf Basis dieser auslöst.
 
     \section{Hilfsfunktionen}\label{sec:functions}
     \lipsum[2-4]