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Johannes Theiner 2020-10-19 18:46:24 +02:00
commit d7907f3cbe
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5
.gitignore vendored Normal file
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@ -0,0 +1,5 @@
*.o
*.order
*.symvers
*.mod.c
*.ko

124
Bearbeiten2.c Normal file
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@ -0,0 +1,124 @@
/*
* Beispiel: Grundgeruest einer Modbus-Kommunikation
*
* Aufbau einer Modbus-Kommunikation ohne weitere Funktion
*
*/
#include <rtai_mbx.h>
#include <rtai_sched.h>
#include <uint128.h>
#include <sys/rtai_modbus.h>
MODULE_LICENSE("GPL");
static RT_TASK entry_task;
/* Control Task */
static void
entry(long x)
{
int fd_node;
int ready = 0;
rt_printk("control: task started\n");
/* Verbindung zum Modbus-Knoten herstellen */
if ((fd_node = rt_modbus_connect("modbus-node")) == -1) {
rt_printk("Acontrol: task exited\n");
return;
}
rt_printk("control: MODBUS communication opened\n");
while(1) {
int value = 0;
int output = 0;
if(rt_modbus_get(fd_node, DIGITAL_IN, 0, (unsigned short *) &value))
goto fail;
if(rt_modbus_get(fd_node, DIGITAL_OUT, 0, (unsigned short *) &output))
goto fail;
if(value >32) {
rt_printk("halloo welt");
if(rt_modbus_set(fd_node, DIGITAL_OUT, 0, output |= 0b00000010))
goto fail;
// if(rt_modbus_set(fd_node, DIGITAL_IN, 0, 00000000))
// goto fail;
// }
}else {
if(rt_modbus_set(fd_node, DIGITAL_OUT, 0, output &= 0b00000000))
goto fail;
}
/* Evtl. Ausgang zum Aufraemen */
if (ready)
goto fail;
/* Fair zu Linux sein und Zeit abgeben */
rt_sleep(1000 * nano2count(1000000));
}
/* Aufraeumen */
fail:
rt_modbus_disconnect(fd_node);
rt_printk("control: task exited\n");
}
/* Funktion die beim Entfernen des Moduls aufgerufen wird */
static void __exit
example_exit(void)
{
/* Task loeschen */
rt_task_delete(&entry_task);
/* Timer stoppen */
stop_rt_timer();
printk("rtai_example unloaded\n");
}
/* Funktion die beim Laden des Moduls aufgerufen wird */
static int __init
example_init(void)
{
/* variables Timing basierend auf dem CPU-Takt */
rt_set_oneshot_mode();
/* Timer starten */
start_rt_timer(0);
/* Modbuskommunikation initialisieren */
modbus_init();
/* Taskinitialisierung
*
* &task = Adresse des zu initialisierenden TCB
* control = zum Task gehörende Funktion
* 0 = Uebergabeparameter an die zum Task gehoerende Funktion (long)
* 1024 = Stacksize
* 0 = Priorität des Tasks (0 = groesste)
* 0 = uses_fpu (Fliesskommaeinheit nicht benutzen); im Praktikum sollte es 0 bleiben
* NULL = &signal_handler; Referenz zu einer Fkt., die bei jeder Aktivierung
* des Tasks aufgerufen wird, ansonsten NULL
*
* Achtung: Nach der Initialisierung ist der Task "suspended"!
*
*/
if (rt_task_init(&entry_task, entry, 0, 1024, 0, 0, NULL)) {
printk("cannot initialize control task\n");
goto fail;
}
/* suspend -> ready bzw. running */
rt_task_resume(&entry_task);
printk("rtai_example loaded\n");
return (0);
fail:
/* Aufraeumen */
stop_rt_timer();
return (1);
}
/* Modulein- und ausstieg festlegen */
module_exit(example_exit)
module_init(example_init)

25
Makefile Normal file
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@ -0,0 +1,25 @@
################################################################################
# MODULE_NAME muss ungleich SOURCES sein!
MODULE_NAME = control_module
OBJS = Bearbeiten2.o
SOURCES = Bearbeiten2.c
################################################################################
KERNEL_DIR := /usr/src/linux/
INCLUDES := -I/usr/src/linux/include -I/usr/src/linux/arch/x86/include -I/usr/realtime/include -I/usr/include -I/usr/include/x86_64-linux-gnu
LIBS :=
LFLAGS :=
SYMBOLS := /usr/realtime/Module.symvers /usr/share/modbus-com/Module.symvers
EXTRA := -O2 -Wall
KBUILD_EXTRA_SYMBOLS := $(SYMBOLS)
EXTRA_CFLAGS += $(INCLUDES) $(EXTRA) $(LIBS)
obj-m += $(MODULE_NAME).o
$(MODULE_NAME)-objs := $(OBJS)
all:
$(MAKE) KBUILD_VERBOSE=3 -C $(KERNEL_DIR) SUBDIRS=$(PWD) modules
clean:
rm -rf .tmp_versions *.symvers *.o *.ko *.mod.c .*.cmd .*flags *.order