first commit

.gitignore

@@ -0,0 +1,5 @@
+*.o
+*.order
+*.symvers
+*.mod.c
+*.ko

Bearbeiten2.c

@@ -0,0 +1,124 @@
+/*
+ * Beispiel: Grundgeruest einer Modbus-Kommunikation
+ *
+ * Aufbau einer Modbus-Kommunikation ohne weitere Funktion
+ *
+ */
+
+#include <rtai_mbx.h>
+#include <rtai_sched.h>
+
+#include <uint128.h>
+#include <sys/rtai_modbus.h>
+
+MODULE_LICENSE("GPL");
+
+static RT_TASK entry_task;
+
+/* Control Task */
+static void
+entry(long x)
+{
+	int fd_node;
+	int ready = 0;
+
+	rt_printk("control: task started\n");
+
+	/* Verbindung zum Modbus-Knoten herstellen */
+	if ((fd_node = rt_modbus_connect("modbus-node")) == -1) {
+		rt_printk("Acontrol: task exited\n");
+		return;
+	}
+	rt_printk("control: MODBUS communication opened\n");
+
+	while(1) {
+		int value = 0;
+		int output = 0;
+		if(rt_modbus_get(fd_node, DIGITAL_IN, 0, (unsigned short *) &value))
+			goto fail;
+		if(rt_modbus_get(fd_node, DIGITAL_OUT, 0, (unsigned short *) &output))
+					goto fail;
+
+		if(value >32) {
+			rt_printk("halloo welt");
+		if(rt_modbus_set(fd_node, DIGITAL_OUT, 0, output |= 0b00000010))
+			goto fail;
+
+
+//		if(rt_modbus_set(fd_node, DIGITAL_IN, 0, 00000000))
+//			goto fail;
+//		}
+		}else {
+			if(rt_modbus_set(fd_node, DIGITAL_OUT, 0, output &= 0b00000000))
+				goto fail;
+		}
+
+		/* Evtl. Ausgang zum Aufraemen */
+		if (ready)
+			goto fail;
+
+		/* Fair zu Linux sein und Zeit abgeben */
+		rt_sleep(1000 * nano2count(1000000));
+	}
+
+/* Aufraeumen */
+fail:
+	rt_modbus_disconnect(fd_node);
+	rt_printk("control: task exited\n");
+}
+
+/* Funktion die beim Entfernen des Moduls aufgerufen wird */
+static void __exit
+example_exit(void)
+{
+	/* Task loeschen */
+	rt_task_delete(&entry_task);
+	/* Timer stoppen */
+	stop_rt_timer();
+	printk("rtai_example unloaded\n");
+}
+
+/* Funktion die beim Laden des Moduls aufgerufen wird */
+static int __init
+example_init(void)
+{
+	/* variables Timing basierend auf dem CPU-Takt */
+	rt_set_oneshot_mode();
+	/* Timer starten */
+	start_rt_timer(0);
+	/* Modbuskommunikation initialisieren */
+	modbus_init();
+
+	/* Taskinitialisierung
+	 *
+	 * &task = Adresse des zu initialisierenden TCB
+	 * control = zum Task gehörende Funktion
+	 * 0 = Uebergabeparameter an die zum Task gehoerende Funktion (long)
+	 * 1024 = Stacksize
+	 * 0 = Priorität des Tasks (0 = groesste)
+	 * 0 = uses_fpu (Fliesskommaeinheit nicht benutzen); im Praktikum sollte es 0 bleiben
+	 * NULL = &signal_handler; Referenz zu einer Fkt., die bei jeder Aktivierung
+	 * des Tasks aufgerufen wird, ansonsten NULL
+	 *
+	 * Achtung: Nach der Initialisierung ist der Task "suspended"!
+	 *
+	 */
+	if (rt_task_init(&entry_task, entry, 0, 1024, 0, 0, NULL)) {
+		printk("cannot initialize control task\n");
+		goto fail;
+	}
+
+	/* suspend -> ready bzw. running */
+	rt_task_resume(&entry_task);
+	printk("rtai_example loaded\n");
+	return (0);
+
+fail:
+	/* Aufraeumen */
+	stop_rt_timer();
+	return (1);
+}
+
+/* Modulein- und ausstieg festlegen */
+module_exit(example_exit)
+module_init(example_init)

Makefile

@@ -0,0 +1,25 @@
+################################################################################
+# MODULE_NAME muss ungleich SOURCES sein!
+MODULE_NAME = control_module
+
+OBJS		= Bearbeiten2.o
+SOURCES		= Bearbeiten2.c
+################################################################################
+
+KERNEL_DIR				:= /usr/src/linux/
+INCLUDES 				:= -I/usr/src/linux/include -I/usr/src/linux/arch/x86/include -I/usr/realtime/include -I/usr/include -I/usr/include/x86_64-linux-gnu 
+LIBS					:= 
+LFLAGS					:= 
+SYMBOLS 				:= /usr/realtime/Module.symvers /usr/share/modbus-com/Module.symvers 
+EXTRA					:= -O2 -Wall
+
+KBUILD_EXTRA_SYMBOLS	:= $(SYMBOLS)
+EXTRA_CFLAGS			+= $(INCLUDES) $(EXTRA) $(LIBS)
+obj-m					+= $(MODULE_NAME).o
+$(MODULE_NAME)-objs		:= $(OBJS)
+
+all:
+	$(MAKE) KBUILD_VERBOSE=3 -C $(KERNEL_DIR) SUBDIRS=$(PWD) modules
+
+clean:
+	rm -rf .tmp_versions *.symvers *.o *.ko *.mod.c .*.cmd .*flags *.order