@startuml
!include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu

partition Drehteller {

start

:Drehteller ausschalten;
while(Dauerschleife) is (true)
:Prüfer fertig?<
:Bohrer fertig?<
:Auswerfer fertig?<
 if(Sensor aktiv ?) then (true)
    :Drehteller anschalten;
 else (false)
    :Drehteller ausschalten;
 endif

endwhile (false)
stop
}

partition Prüfer {

start
:Prüfer einfahren;
while(Dauerschleife) is (true)
 if(Werkstück vorhanden ?) then (true)
    :Prüfer ausfahren;
    if(Werkstück Normallage ?) then (true)
        :Sende Bohrer(on)>
    else (false)
        :Sende Bohrer(off)>
    endif
    :Prüfer einfahren;
 else (false)
 endif
:Prüfer fertig>
endwhile (false)
stop
}

partition Bohrer {

start
:Bohrer ausschalten;
:Bohrer hochfahren;
:Werkstück loslassen;
while(Dauerschleife) is (true)

if(Werkstück vorhanden?) then(true)
    :Empfange Lage des Werkstücks<
    :Sende Auswerfer>
    if(Teil in Normallage?) then(true)
        :Werkstück festhalten;
        :Bohrer anschalten;
        :Bohrer herunterfahren;
        :Warte bis Bohrer unten;
        :Bohrer hochfahren;
        :Warte bis Bohrer oben;
        :Bohrer ausschalten;
        :Werkstück loslassen;
    else(false)
    endif

else (false)
endif
:Bohrer fertig>
endwhile(false)

stop

}

partition Auswerfer {

start
:Auswerfer einfahren;
while(Dauerschleife) is (true)

:Auswerfer<
:Auswerfen;
:Auswerfer fertig>
endwhile(false)

stop

}




@enduml