/*
 * Beispiel: Grundgeruest einer Modbus-Kommunikation
 *
 * Aufbau einer Modbus-Kommunikation ohne weitere Funktion
 *
 */

#include <rtai_mbx.h>
#include <rtai_sched.h>

#include <uint128.h>
#include <sys/rtai_modbus.h>

MODULE_LICENSE("GPL");

static RT_TASK entry_task;

/* Control Task */
static void
entry(long x)
{
	int fd_node;
	int ready = 0;

	rt_printk("control: task started\n");

	/* Verbindung zum Modbus-Knoten herstellen */
	if ((fd_node = rt_modbus_connect("modbus-node")) == -1) {
		rt_printk("Acontrol: task exited\n");
		return;
	}
	rt_printk("control: MODBUS communication opened\n");

	while(1) {
		int value = 0;
		int output = 0;
		if(rt_modbus_get(fd_node, DIGITAL_IN, 0, (unsigned short *) &value))
			goto fail;
		if(rt_modbus_get(fd_node, DIGITAL_OUT, 0, (unsigned short *) &output))
					goto fail;

		if(value >32) {
			rt_printk("halloo welt");
		if(rt_modbus_set(fd_node, DIGITAL_OUT, 0, output |= 0b00000010))
			goto fail;


//		if(rt_modbus_set(fd_node, DIGITAL_IN, 0, 00000000))
//			goto fail;
//		}
		}else {
			if(rt_modbus_set(fd_node, DIGITAL_OUT, 0, output &= 0b00000000))
				goto fail;
		}

		/* Evtl. Ausgang zum Aufraemen */
		if (ready)
			goto fail;

		/* Fair zu Linux sein und Zeit abgeben */
		rt_sleep(1000 * nano2count(1000000));
	}

/* Aufraeumen */
fail:
	rt_modbus_disconnect(fd_node);
	rt_printk("control: task exited\n");
}

/* Funktion die beim Entfernen des Moduls aufgerufen wird */
static void __exit
example_exit(void)
{
	/* Task loeschen */
	rt_task_delete(&entry_task);
	/* Timer stoppen */
	stop_rt_timer();
	printk("rtai_example unloaded\n");
}

/* Funktion die beim Laden des Moduls aufgerufen wird */
static int __init
example_init(void)
{
	/* variables Timing basierend auf dem CPU-Takt */
	rt_set_oneshot_mode();
	/* Timer starten */
	start_rt_timer(0);
	/* Modbuskommunikation initialisieren */
	modbus_init();

	/* Taskinitialisierung
	 *
	 * &task = Adresse des zu initialisierenden TCB
	 * control = zum Task gehörende Funktion
	 * 0 = Uebergabeparameter an die zum Task gehoerende Funktion (long)
	 * 1024 = Stacksize
	 * 0 = Priorität des Tasks (0 = groesste)
	 * 0 = uses_fpu (Fliesskommaeinheit nicht benutzen); im Praktikum sollte es 0 bleiben
	 * NULL = &signal_handler; Referenz zu einer Fkt., die bei jeder Aktivierung
	 * des Tasks aufgerufen wird, ansonsten NULL
	 *
	 * Achtung: Nach der Initialisierung ist der Task "suspended"!
	 *
	 */
	if (rt_task_init(&entry_task, entry, 0, 1024, 0, 0, NULL)) {
		printk("cannot initialize control task\n");
		goto fail;
	}

	/* suspend -> ready bzw. running */
	rt_task_resume(&entry_task);
	printk("rtai_example loaded\n");
	return (0);

fail:
	/* Aufraeumen */
	stop_rt_timer();
	return (1);
}

/* Modulein- und ausstieg festlegen */
module_exit(example_exit)
module_init(example_init)