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TeX
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\documentclass[german, a4paper, headheight=36pt, parskip=true]{scrartcl}
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\usepackage{hs-el-text}
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\modul{Echtzeitdatenverarbeitung}
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\semester{Wintersemester 2020/21}
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\thema{Dokumentation Bearbeiten}
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\author{Charlotte Friedemann(7011467) \und Johannes Theiner(7010923)}
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\gruppe{A5}
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\begin{document}
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\maketitle
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\section{Tasks}\label{sec:tasks}
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Um einen konsistenten Startpunkt zu erhalten werden bei allen Tasks zu Beginn sämtliche vom entsprechenden
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Task verwendeten Aktoren auf Ausgangsposition zurückgesetzt.
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\subsection{Drehteller}\label{subsec:task_turntable}
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Nach dem Zurücksetzen vom Drehteller und des Auswerfers am Eingang fährt der Drehteller zuerst fünf Runden,
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bei denen der Auswerfer am Ausgang bedingungslos betätigt wird,
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um Teile die sich vielleicht noch in der Anlage befinden aus dieser zu entfernen.
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Um eine Synchronisierung zu erlangen wird der Drehteller erst aktiv, wenn Prüfer, Bohrer und Auswerfer
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mit einer Nachricht auf die Status Mailbox signalisiert haben das sie mit ihren Aktionen fertig sind.
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Liegt auf mindestens einem Sensor(Eingang, Tester oder Bohrer) ein Teil wird der Drehteller
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aktiviert und erst wieder deaktiviert, wenn dieser wieder in Position ist.
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Nun wird den anderen Tasks über Nachrichten signalisiert das diese aktiv werden können
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und der Prozess beginnt erneut.
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\subsection{Prüfer}\label{subsec:task_tester}
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Sobald der Prüfer aktiv werden darf(Nachricht auf Status Mailbox) wird überprüft ob
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ein Teil auf dem Sensor liegt.
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Liegt ein Teil auf dem Sensor, fährt der Prüfer aus und das Testergebnis wird dem
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Bohrer über eine Nachricht mitgeteilt.
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Nun wird der Prüfer eingefahren und der Drehteller kann wieder aktiv werden.
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Der Prozess beginnt nun wieder von vorne.
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\subsection{Bohrer}\label{subsec:task_drill}
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Wird ein Werkstück durch den Sensor erkannt wird abhängig von der Nachricht des Prüfers der Bohrer
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angeschaltet, heruntergefahren und das Werkstück festgehalten.
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Nach einer kurzen Wartezeit wird der Bohrer wieder nach oben gefahren, ausgeschaltet und das Werkstück losgelassen.
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Nachdem der Auswerfer über ein zu erwartendes Teil benachrichtigt wurde, wird die Kontrolle wieder an
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den Drehteller übergeben.
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\subsection{Auswerfer}\label{subsec:output}
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Da für den Auswerfer keine Sensoren existieren sendet der Bohrer den Status seines Sensors per Nachricht
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an den Auswerfer, der auf Basis dieser auslöst.
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\subsection{Diagramme}\label{subsec:diagrams}
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\begin{figure}[H]
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\centering
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\begin{minipage}{.5\textwidth}
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\centering
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\begin{plantuml}
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@startuml
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scale 150 width
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!include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu
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start
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:Drehteller ausschalten;
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|
:Auswefer Eingang ausschalten;
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repeat
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:Drehteller kurz anschalten;
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|
:Auswerfer kurz betätigen;
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repeat while(5 Durchläufe ?)
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|
repeat
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:Prüfer fertig?<
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:Bohrer fertig?<
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:Auswerfer fertig?<
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:Teil im Prüfer?<
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:Teil im Bohrer?<
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if(Teil auf einem Sensor ?) then (true)
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|
:Drehteller anschalten;
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if(Sensor Drehteller in Position ?) then (true)
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|
:Drehteller auschalten;
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|
endif
|
|
endif
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|
:Drehteller fertig>
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repeatwhile()
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|
kill
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@enduml
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|
\end{plantuml}
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\captionof{figure}{SDL Diagramm Drehteller}
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\label{fig:sdl-turntable}
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|
\end{minipage}%
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|
\begin{minipage}{.5\textwidth}
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|
\centering
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|
\begin{plantuml}
|
|
@startuml
|
|
!include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu
|
|
start
|
|
:Prüfer einfahren;
|
|
:Prüfer fertig>
|
|
repeat
|
|
:Drehteller fertig?<
|
|
if(Werkstück vorhanden ?) then (ja)
|
|
:Prüfer ausfahren;
|
|
if(Werkstück in Normallage ?) then (ja)
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|
:Sende Bohrer(an)>
|
|
else (nein)
|
|
:Sende Bohrer(aus)>
|
|
endif
|
|
:Prüfer einfahren;
|
|
else (nein)
|
|
endif
|
|
:Prüfer fertig>
|
|
repeatwhile()
|
|
kill
|
|
@enduml
|
|
\end{plantuml}
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|
\captionof{figure}{SDL Diagramm Prüfer}
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|
\label{fig:sdl-tester}
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|
\end{minipage}
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|
\end{figure}
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|
\begin{figure}[H]
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|
\centering
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|
\begin{minipage}{.5\textwidth}
|
|
\centering
|
|
\begin{plantuml}
|
|
@startuml
|
|
scale 150 width
|
|
!include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu
|
|
start
|
|
:Bohrer ausschalten;
|
|
:Bohrer hochfahren;
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|
:Werkstück loslassen;
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|
:Bohrer fertig>
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|
repeat
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|
:Drehteller fertig?<
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if(Werkstück vorhanden?) then(ja)
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|
:Empfange Lage des Werkstücks<
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:Sende Auswerfer>
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if(Teil in Normallage?) then(ja)
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:Werkstück festhalten;
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:Bohrer anschalten;
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:Bohrer herunterfahren;
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:Warte bis Bohrer unten;
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|
:Bohrer hochfahren;
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|
:Warte bis Bohrer oben;
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|
:Bohrer ausschalten;
|
|
:Werkstück loslassen;
|
|
else(nein)
|
|
endif
|
|
else (nein)
|
|
endif
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|
:Bohrer fertig>
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repeatwhile()
|
|
kill
|
|
@enduml
|
|
\end{plantuml}
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|
\captionof{figure}{SDL Diagramm Bohrer}
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|
\label{fig:sdl-drill}
|
|
\end{minipage}%
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|
\begin{minipage}{.5\textwidth}
|
|
\centering
|
|
\begin{plantuml}
|
|
scale 250 width
|
|
@startuml
|
|
!include https://raw.githubusercontent.com/bharatrajagopalan/plantuml-styles/master/activity_skin.pu
|
|
start
|
|
:Auswerfer einfahren;
|
|
:Auswerfer fertig>
|
|
repeat
|
|
:Drehteller fertig?<
|
|
:Auswerfer<
|
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if(Auswerfen ?) then (ja)
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|
:Auswerfer betätigen;
|
|
endif
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|
:Auswerfer fertig>
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|
repeatwhile()
|
|
kill
|
|
@enduml
|
|
\end{plantuml}
|
|
\captionof{figure}{SDL Diagramm Auswerfer}
|
|
\label{fig:sdl-output}
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|
\end{minipage}
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|
\end{figure}
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\section{Hilfsfunktionen}\label{sec:functions}
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Zur Vereinfachung des Leseflusses und der besseren Nachvollziehbarkeit des Codes werden wiederkehrende Programmteile in Hilfsfunktionen ausgelagert.
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Passiert während des Durchlaufens der einzelnen Funktionen ein Fehler,
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so wird die erste hier beschriebene Hilfsfunktion aufgerufen.
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\subsection{void end(bool fail)}\label{subsec:void end(bool fail)}
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Bei Aufruf dieser Hilfsfunktion werden sämtliche Taks, Mailboxen, Modbus-Verbindungen und Semaphoren deinitialisiert und der Timer gestoppt.
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Falls der Übergabeparameter \mintinline{c}{fail == true} ist, so wird eine entsprechende Nachricht auf der Konsole ausgegeben.
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\subsection{int readAll(int type, int *result)}\label{subsec:int readAll(int type, int *result)}
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Das Auslesen aller zur Verfügung stehenden Bits, abhängig vom Typ der Verbindung, erfolgt mithilfe der nicht Thread-sicheren Funktion readAll.
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Dabei wird dieser Funktion sowohl der Verbindungs-Typ (\mintinline{c}{DIGITAL_IN, DIGITAL_OUT, ANALOG_IN, ANALOG_OUT}),
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als auch ein Pointer auf den Speicherplatz übergeben, an welchem das Ergebnis gespeichert wird.
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Bei erfolgreichem Durchlaufen dieser Funktion wird eine 0 zurückgegeben, ansonsten eine 1.
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\subsection{int readData(int part)}\label{subsec:int readData(int part)}
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Im Gegensatz zur Hilfsfunktion \mintinline{c}{readAll()} liest die Funktion readData nur ein einzelnes Bit aus und gibt dieses zurück.
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Damit die Richtigkeit der Daten während des Auslesens gewährleistet werden kann,
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ist diese Funktion mithilfe einer Semaphore Thread-sicher gemacht worden.
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Nach dem Auslesen aller Bits des Modbus wird der Wert der Funktion \mintinline{c}{readAll()} mit der in \mintinline{c}{part} übergebenen Bitmaske verundet und somit isoliert.
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Dieses einzelne Bit wird nun in \mintinline{c}{result} gespeichert und die Semaphore wieder freigegeben.
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Bei fehlerfreiem Aufruf der \mintinline{c}{readAll()}-Funktion wird das spezifizierte einzelne Bit zurückgeben, falls nicht,
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so wird in die \mintinline{c}{end()}-Hilfsfunktion gesprungen und alle Tasks, Mailboxen, etc deinitialisiert und gestoppt.
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\subsection{void disable(int actor)}\label{subsec:void disable(int actor)}
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Diese Funktion deaktiviert den im Übergabeparameter spezifizierten Aktor.
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Da auch in diesem Fall die Daten aus dem Modbus während des Lesezugriffs nicht verändert werden dürfen ist diese Funktion Thread-sicher.
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Zur Kommunikation mit dem jeweiligen Aktor wird die gesamte Bitfolge über \emph{readAll()} ausgelesen.
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Ist dies ohne Fehler geschehen, so wird die empfangene Bitfolge mit der negierten Bitmaske des anzusprechenden Aktors verundet.
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Diese neue, sich nur in einem Bit unterscheidende Bitfolge wird auf den Modbus geschrieben und die Semaphore freigegeben.
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\subsection{void sendMail(MBX * mailbox, int msg)}\label{subsec:void sendMail(MBX * mailbox, int msg)}
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Das Senden einer blockierenden Nachricht (\mintinline{c}{msg}) an eine über mailbox spezifierte Mailbox wird mithilfe dieser Funktion realisiert.
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\subsection{void sendMailNonBlocking(MBX * mailbox, int msg)}\label{subsec:void sendMailNonBlocking(MBX * mailbox, int msg)}
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Im Unterschied zur Funktion \mintinline{c}{sendMail()} wird hier eine nicht-blockierende Nachricht (msg) an die in mailbox spezifizierte Mailbox gesendet.
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\subsection{int receiveMail(MBX * mailbox)}\label{subsec:int receiveMail(MBX * mailbox)}
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Diese Hilfsfunktion fasst das Erhalten einer blockierenden Nachricht an der im Übergabeparameter spezifizierten Mailbox
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zusammen und gibt den Nachrichteninhalt zurück.
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\subsection{int receiveMailNonBlocking(MBX * mailbox)}\label{subsec:int receiveMailNonBlocking(MBX * mailbox)}
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Analog zu \mintinline{c}{receiveMail()} wird auch hier einen Nachricht an der im Übergabeparamter spezifizierten Mailbox erhalten und deren Inhalt zurückgegeben,
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jedoch ist diese nicht blockierend.
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\subsection{void sleepMs(int ms)}\label{subsec:void sleepMs(int ms)}
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Da bei der Kommunikation der Tasks untereinander oder der Abarbeitung an den einzelnen Stationen teilweise Pausen benötigt werden,
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ist diese Funktion unerlässlich. Dabei wird mithilfe des Übergabeparameters festgelegt, für wie viele Millisekunden ein Tasks pausieren soll.
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\section{Quellcode}
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\inputminted{c}{Bearbeiten2.c}
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\end{document}
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