a4: Testat bestanden
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f30cd03674
commit
949a74f52c
121
src/asm/a4.asm
121
src/asm/a4.asm
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@ -16,9 +16,10 @@ tcountv dw 100 * twait ; Impulszaehler fuer Verzoegerung * 10ms
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; Rueckwaertszaehler
|
; Rueckwaertszaehler
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frei db 'frei ', 0 ; Texte
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frei db 'frei ', 0 ; Texte
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belegt db 'belegt ', 0
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belegt db 'belegt ', 0
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divider db 0
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||||||
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; Konstanten
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; Konstanten
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divider equ 0 ; Platzhalter fuer Ihre Zeitkonstante1
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??? equ 0 ; Platzhalter fuer Ihre Zeitkonstante1
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????? equ 0 ; Platzhalter fuer Ihre Zeitkonstante2
|
????? equ 0 ; Platzhalter fuer Ihre Zeitkonstante2
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||||||
VE_aktiv equ 1 << 0 ; Vereinzeler bzw. Verzoegerung aktiv
|
VE_aktiv equ 1 << 0 ; Vereinzeler bzw. Verzoegerung aktiv
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intab0 equ 20h ; Adresse Interrupttabelle PIT, Kanal 1
|
intab0 equ 20h ; Adresse Interrupttabelle PIT, Kanal 1
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@ -84,20 +85,18 @@ start:
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||||||
again:
|
again:
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; Ihr Programmcode...
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mov al, [status]
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out leds, al
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mov ax, [status]
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times shcnt shr al, 1
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out leds, ax
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||||||
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times shcnt shr ax, 1
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cmp al, 0x0
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||||||
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||||||
cmp ax, 0x0
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||||||
jz ifzero
|
jz ifzero
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||||||
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cmp ax, 0x8
|
cmp al, 0x8
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||||||
ja ifbelowzero
|
ja ifbelowzero
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||||||
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||||||
cmp ax, 0x0
|
cmp al, 0x0
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||||||
ja ifnotzero
|
ja ifnotzero
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||||||
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jmp again
|
jmp again
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||||||
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@ -120,13 +119,9 @@ ifzero:
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||||||
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ifbelowzero:
|
ifbelowzero:
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||||||
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||||||
mov dx, pieces << shcnt
|
mov dl, pieces << shcnt
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||||||
and dx, 10000001b
|
and dl, 10000001b
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||||||
mov [status], dx
|
mov [status], dl
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||||||
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||||||
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jmp again
|
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||||||
|
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||||||
|
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jmp again
|
jmp again
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||||||
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||||||
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@ -195,23 +190,25 @@ init:
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||||||
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||||||
isr_opentimer: ; Timer fuer Vereinzeler (Zeit fuer Oeffnung)
|
isr_opentimer: ; Timer fuer Vereinzeler (Zeit fuer Oeffnung)
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||||||
push ax
|
push ax
|
||||||
|
push bx
|
||||||
|
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||||||
inc byte [divider]
|
test byte[status], 1
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||||||
cmp byte [divider], tcountv
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jz isr_opentimer_out
|
||||||
jne isr_opentimer_out
|
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||||||
|
|
||||||
mov ax, [status]
|
mov bl, [tcountv]
|
||||||
and ax, 11111110b
|
dec bl
|
||||||
mov [status], ax
|
mov [tcountv], bl
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||||||
|
jnz isr_opentimer_out
|
||||||
|
mov word[tcountv], 100*twait
|
||||||
|
|
||||||
|
mov al, [status]
|
||||||
|
and al, 11111110b
|
||||||
|
mov [status], al
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||||||
; Ihr Programmcode
|
|
||||||
|
|
||||||
isr_opentimer_out: ; Ausgang aus dem Service
|
isr_opentimer_out: ; Ausgang aus dem Service
|
||||||
mov al, eoi ; EOI an PIC
|
mov al, eoi ; EOI an PIC
|
||||||
out ocw_2_3, al
|
out ocw_2_3, al
|
||||||
|
pop bx
|
||||||
pop ax
|
pop ax
|
||||||
iret
|
iret
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -219,21 +216,19 @@ isr_lt: ; Lichttaster
|
||||||
push ax
|
push ax
|
||||||
|
|
||||||
mov al, [status]
|
mov al, [status]
|
||||||
|
test al, 00000001b
|
||||||
|
jne isr_lt_out
|
||||||
|
|
||||||
times shcnt shr al, 1
|
times shcnt shr al, 1
|
||||||
dec al
|
dec al
|
||||||
|
|
||||||
times shcnt shl al, 1
|
times shcnt shl al, 1
|
||||||
and byte [status], 00001111b
|
and byte [status], 00001111b
|
||||||
or [status], al
|
or [status], al
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
; Ihr Programmcode
|
|
||||||
|
|
||||||
isr_lt_out: ; Ausgang aus dem Service
|
|
||||||
or al, 00000001b
|
or al, 00000001b
|
||||||
mov [status], al
|
mov [status], al
|
||||||
|
|
||||||
mov [status], al
|
isr_lt_out: ; Ausgang aus dem Service
|
||||||
mov al, eoi ; EOI an PIC
|
mov al, eoi ; EOI an PIC
|
||||||
out ocw_2_3, al
|
out ocw_2_3, al
|
||||||
pop ax
|
pop ax
|
||||||
|
|
@ -241,56 +236,40 @@ isr_lt_out: ; Ausgang aus dem Service
|
||||||
|
|
||||||
isr_servotimer: ; Timer fuer Servo (Vereinzeler)
|
isr_servotimer: ; Timer fuer Servo (Vereinzeler)
|
||||||
push ax
|
push ax
|
||||||
push cx
|
push bx
|
||||||
|
|
||||||
mov al, [tcounts]
|
mov ah, [tcounts]
|
||||||
inc al
|
inc ah
|
||||||
mov [tcounts], al
|
cmp ah, [tpwm]
|
||||||
|
je reset
|
||||||
|
|
||||||
;send zero all the time
|
;jmp isr_servotimer_out
|
||||||
push ax
|
mov [tcounts], ah
|
||||||
mov al, 0
|
|
||||||
out ppi_a, al
|
|
||||||
pop ax
|
|
||||||
|
|
||||||
mov cl, tpwm
|
mov bh, [status]
|
||||||
|
test bh, 00000001b
|
||||||
mov ah, [status]
|
|
||||||
cmp ah, 0x0
|
|
||||||
jz left
|
|
||||||
jnz right
|
jnz right
|
||||||
|
|
||||||
|
left: mov bl, [tlinks]
|
||||||
|
jmp move
|
||||||
|
|
||||||
|
right: mov bl, [trechts]
|
||||||
|
|
||||||
|
move: cmp ah, bl
|
||||||
|
jne isr_servotimer_out
|
||||||
|
|
||||||
|
off: mov al, ppi_pa6
|
||||||
|
out ppi_a, al
|
||||||
jmp isr_servotimer_out
|
jmp isr_servotimer_out
|
||||||
|
|
||||||
left: cmp al, tlinks
|
reset: mov byte[tcounts], 0
|
||||||
jne cycle
|
mov al, 0
|
||||||
in al, ppi_a
|
|
||||||
and al, ~ppi_pa6
|
|
||||||
out ppi_a, al
|
out ppi_a, al
|
||||||
jmp cycle
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
right: cmp al, trechts
|
|
||||||
jne cycle
|
|
||||||
in al, ppi_a
|
|
||||||
and al, ~ppi_pa6
|
|
||||||
out ppi_a, al
|
|
||||||
|
|
||||||
cycle: cmp al, tpwm
|
|
||||||
jnz isr_servotimer_out
|
|
||||||
|
|
||||||
in al, ppi_a
|
|
||||||
or al, ppi_pa6
|
|
||||||
out ppi_a, al
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
; Ihr Programmcode
|
|
||||||
|
|
||||||
isr_servotimer_out: ; Ausgang aus dem Service
|
isr_servotimer_out: ; Ausgang aus dem Service
|
||||||
mov byte[tcounts], 0
|
|
||||||
mov al, eoi ; EOI an PIC
|
mov al, eoi ; EOI an PIC
|
||||||
out ocw_2_3, al
|
out ocw_2_3, al
|
||||||
pop cx
|
pop bx
|
||||||
pop ax
|
pop ax
|
||||||
iret
|
iret
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,243 +0,0 @@
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
org 100h
|
|
||||||
cpu 8086
|
|
||||||
|
|
||||||
jmp start
|
|
||||||
|
|
||||||
; Variablen
|
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||||||
status db 00000000b ; Statusbyte
|
|
||||||
; xxxx x
|
|
||||||
; |||| |
|
|
||||||
; |||| +--------> Vereinzeler (1, auf) / (0, zu) bzw.
|
|
||||||
; |||| Verzoegerung aktiv
|
|
||||||
; ++++------------> Anzahl Teile binaer (8-0)
|
|
||||||
|
|
||||||
statusAlt db 0
|
|
||||||
takt db 0
|
|
||||||
|
|
||||||
tcounts db 0 ; Impulszaehler fuer Servo, Vorwaertszaehler
|
|
||||||
tcounto db 0
|
|
||||||
tcountv dw 100 * twait ; Impulszaehler fuer Verzoegerung * 10ms
|
|
||||||
; Rueckwaertszaehler
|
|
||||||
direction db 20
|
|
||||||
frei db 'frei ', 0 ; Texte
|
|
||||||
belegt db 'belegt ', 0
|
|
||||||
|
|
||||||
; Konstanten
|
|
||||||
??? equ 0 ; Platzhalter fuer Ihre Zeitkonstante1
|
|
||||||
????? equ 0 ; Platzhalter fuer Ihre Zeitkonstante2
|
|
||||||
VE_aktiv equ 1 << 0 ; Vereinzeler bzw. Verzoegerung aktiv
|
|
||||||
intab0 equ 20h ; Adresse Interrupttabelle PIT, Kanal 1
|
|
||||||
intab1 equ intab0 + 1 * 4 ; Adresse Interrupttabelle PIT, Kanal 2
|
|
||||||
intab7 equ intab0 + 7 * 4 ; Adresse Interrupttabelle Lichttaster
|
|
||||||
eoi equ 20h ; End Of Interrupt (EOI)
|
|
||||||
clrscr equ 0 ; Clear Screen
|
|
||||||
getkey equ 1 ; Funktion auf Tastatureingabe warten
|
|
||||||
ascii equ 2 ; Funktion ASCII-Zeichenausgabe
|
|
||||||
hexbyte equ 4 ; HEX-Byte Ausgabe
|
|
||||||
conin equ 5 ; Console IN
|
|
||||||
conout equ 6 ; Console OUT
|
|
||||||
pitc equ 0a6h ; Steuerkanal PIT
|
|
||||||
pit1 equ 0a2h ; Counter 1 PIT
|
|
||||||
pit2 equ 0a4h ; Counter 2 PIT
|
|
||||||
ppi_ctl equ 0b6h ; Steuerkanal PPI (Parallelinterface)
|
|
||||||
ppi_a equ 0b0h ; Kanal A PPI
|
|
||||||
ppi_pa0 equ 1 ; LED 0
|
|
||||||
ppi_pa1 equ 2 ; LED 1
|
|
||||||
ppi_pa2 equ 4 ; LED 2
|
|
||||||
ppi_pa3 equ 8 ; Lautsprecher
|
|
||||||
ppi_pa6 equ 1 << 6 ; Servomotor
|
|
||||||
ppi_b equ 0b2h ; Kanal B PPI
|
|
||||||
ppi_c equ 0b4h ; Kanal C PPI
|
|
||||||
ocw_2_3 equ 0c0h ; PIC (Interruptcontroller), OCW2,3
|
|
||||||
ocw_1 equ 0c2h ; PIC (Interruptcontroller), OCW1
|
|
||||||
icw_1 equ 0c0h ; PIC (Interruptcontroller), ICW1
|
|
||||||
icw_2_4 equ 0c2h ; PIC (Interruptcontroller), ICW2,4
|
|
||||||
leds equ 0 ; LED Port
|
|
||||||
schalter equ 0 ; Schalterport
|
|
||||||
keybd equ 80h ; SBC-86 Tastatur
|
|
||||||
gokey equ 11h ; Taste "GO"
|
|
||||||
outkey equ 15h ; Taste "OUT"
|
|
||||||
sseg7 equ 9eh ; Segmentanzeige 7
|
|
||||||
tcpwm equ 184 ; 1843200 Hz / ??? = ca. 10000 Hz = 0.1 ms
|
|
||||||
; Taktzyklus
|
|
||||||
; Zeitkonstante fuer PWM-Interrupt
|
|
||||||
tpwm equ 200 ; Periodendauer des PWM-Signals * 0.1 ms
|
|
||||||
tlinks equ 10 ; Impulsdauer fuer "ZU" * 0.1 ms
|
|
||||||
trechts equ 20 ; Impulsdauer fuer "AUF" * 0.1 ms
|
|
||||||
tcwait equ 18432 ; 1843200 Hz / ????? = 100 Hz => 10 ms
|
|
||||||
; Zeitkonstante fuer Wartezeitinterrupt
|
|
||||||
twait equ 1 ; Wartezeit fuer offenen Vereinzeler (s)
|
|
||||||
shcnt equ 4 ; Shiftcount Anzahl Teile
|
|
||||||
pieces equ 8 ; Anzahl Teile initial
|
|
||||||
|
|
||||||
start:
|
|
||||||
|
|
||||||
; Initialisierung
|
|
||||||
|
|
||||||
call init ; Controller und Interruptsystem scharfmachen
|
|
||||||
|
|
||||||
mov ah, clrscr ; Anzeige aus
|
|
||||||
int conout
|
|
||||||
|
|
||||||
mov byte [status], pieces << shcnt ; Init. Statusbyte und alle LEDs
|
|
||||||
mov al, 0
|
|
||||||
out ppi_a, al
|
|
||||||
out leds, al
|
|
||||||
|
|
||||||
; Hintergrundprogramm (ist immer aktiv, wenn im Service nichts zu tun ist)
|
|
||||||
; Hier sollten Ausgaben auf das Display getätigt werden, Zählung der Teile, etc.
|
|
||||||
|
|
||||||
again:
|
|
||||||
|
|
||||||
mov ah, 02
|
|
||||||
mov dl, 07
|
|
||||||
mov al, [status]
|
|
||||||
add al, 0x10
|
|
||||||
jc VOLL
|
|
||||||
mov bx, frei
|
|
||||||
jmp AUS
|
|
||||||
|
|
||||||
VOLL: mov bx, belegt
|
|
||||||
|
|
||||||
AUS: INT 6
|
|
||||||
mov al, [status]
|
|
||||||
out leds, al
|
|
||||||
jmp again
|
|
||||||
; Initialisierung Controller und Interruptsystem
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
init:
|
|
||||||
cli ; Interrupts aus
|
|
||||||
|
|
||||||
; PIT-Init.
|
|
||||||
|
|
||||||
mov al, 01110110b ; Kanal 1, Mode 3, 16-Bit ZK
|
|
||||||
out pitc, al ; Steuerkanal
|
|
||||||
mov al, tcpwm & 0ffh ; Low-Teil Zeitkonstante
|
|
||||||
out pit1, al
|
|
||||||
mov al, tcpwm >> 8 ; High-Teil Zeitkonstante
|
|
||||||
out pit1, al
|
|
||||||
mov al, 10110110b ; Kanal 2, Mode 3, 16-Bit ZK
|
|
||||||
out pitc, al ; Steuerkanal
|
|
||||||
mov al, tcwait & 0ffh ; Low-Teil Zeitkonstante
|
|
||||||
out pit2, al
|
|
||||||
mov al, tcwait >> 8 ; High-Teil Zeitkonstante
|
|
||||||
out pit2, al
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
; PPI-Init.
|
|
||||||
mov al, 10001011b ; PPI A/B/C Mode 0, A Output, sonst Input
|
|
||||||
out ppi_ctl, al
|
|
||||||
jmp short $+2 ; I/O-Delay
|
|
||||||
mov al, 0 ; LED's aus (high aktiv)
|
|
||||||
out ppi_a, al
|
|
||||||
|
|
||||||
; PIC-Init.
|
|
||||||
mov al, 00010011b ; ICW1, ICW4 benoetigt, Bit 2 egal,
|
|
||||||
; Flankentriggerung
|
|
||||||
out icw_1, al
|
|
||||||
jmp short $+2 ; I/O-Delay
|
|
||||||
mov al, 00001000b ; ICW2, auf INT 8 gemapped
|
|
||||||
out icw_2_4, al
|
|
||||||
jmp short $+2 ; I/O-Delay
|
|
||||||
mov al, 00010001b ; ICW4, MCS-86, EOI, non-buffered,
|
|
||||||
; fully nested
|
|
||||||
out icw_2_4, al
|
|
||||||
jmp short $+2 ; I/O-Delay
|
|
||||||
mov al, 01111100b ; Kanal 0, 1 + 7 am PIC demaskieren
|
|
||||||
; PIT K1, K2 und Lichttaster
|
|
||||||
out ocw_1, al
|
|
||||||
|
|
||||||
; Interrupttabelle init.
|
|
||||||
mov word [intab7], isr_lt ; Interrupttabelle (Lichttaster)
|
|
||||||
; initialisieren (Offset)
|
|
||||||
mov [intab7 + 2], cs ; (Segmentadresse)
|
|
||||||
|
|
||||||
mov word [intab0], isr_servotimer ; Interrupttabelle (Timer K1)
|
|
||||||
; initialisieren (Offset)
|
|
||||||
mov [intab0 + 2], cs ; (Segmentadresse)
|
|
||||||
|
|
||||||
mov word [intab1], isr_opentimer ; Interrupttabelle (Timer K2)
|
|
||||||
; initialisieren (Offset)
|
|
||||||
mov [intab1 + 2], cs ; (Segmentadresse)
|
|
||||||
|
|
||||||
sti ; ab jetzt Interrupts
|
|
||||||
ret
|
|
||||||
|
|
||||||
;------------------------ Serviceroutinen -----------------------------------
|
|
||||||
|
|
||||||
isr_opentimer: ; Timer fuer Vereinzeler (Zeit fuer Oeffnung)
|
|
||||||
push ax
|
|
||||||
mov ah, [tcounto]
|
|
||||||
mov al, [status]
|
|
||||||
test al, 0x01
|
|
||||||
jz isr_opentimer_out
|
|
||||||
inc ah
|
|
||||||
cmp ah, [tcountv]
|
|
||||||
jnz isr_opentimer_out
|
|
||||||
mov ah, 0
|
|
||||||
mov byte[direction], trechts
|
|
||||||
and al, 0xfe
|
|
||||||
|
|
||||||
isr_opentimer_out: ; Ausgang aus dem Service
|
|
||||||
mov [status], al
|
|
||||||
mov [tcounto], ah
|
|
||||||
mov al, eoi ; EOI an PIC
|
|
||||||
out ocw_2_3, al
|
|
||||||
pop ax
|
|
||||||
iret
|
|
||||||
|
|
||||||
isr_lt: ; Lichttaster
|
|
||||||
push ax
|
|
||||||
mov al, [status]
|
|
||||||
test al, 0x01
|
|
||||||
jnz isr_lt_out
|
|
||||||
mov byte[direction], tlinks
|
|
||||||
or al, 0x01
|
|
||||||
add al, 0x10
|
|
||||||
jnc isr_lt_out
|
|
||||||
mov al, pieces << shcnt
|
|
||||||
and al, 0xfe
|
|
||||||
mov byte[direction], trechts
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
isr_lt_out: ; Ausgang aus dem Service
|
|
||||||
mov [status], al
|
|
||||||
mov al, eoi ; EOI an PIC
|
|
||||||
out ocw_2_3, al
|
|
||||||
pop ax
|
|
||||||
iret
|
|
||||||
|
|
||||||
isr_servotimer: ; Timer fuer Servo (Vereinzeler)
|
|
||||||
push ax
|
|
||||||
mov ah, [tcounts]
|
|
||||||
inc ah
|
|
||||||
cmp ah, [direction]
|
|
||||||
jnz if_direction
|
|
||||||
mov al, 0
|
|
||||||
out ppi_a, al
|
|
||||||
|
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if_direction:
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cmp ah, tpwm
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jnz isr_servotimer_out
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mov al, ppi_pa6
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out ppi_a, al
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mov ah, 0
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isr_servotimer_out: ; Ausgang aus dem Service
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mov [tcounts], ah
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mov al, eoi ; EOI an PIC
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out ocw_2_3, al
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pop ax
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iret
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