org 100h
		cpu 8086

		jmp start

; Variablen
sollwert	db tmin
tcounts		db 0		; Impulszaehler fuer Servo, Vorwaertszaehler

anzeige		times 3 db 0	; Puffer fuer Ausgabe
strlen		equ $ - anzeige	; Laenge Zeichenpuffer

; Konstanten
intab0		equ 20h		; Adresse Interrupttabelle PIT, Kanal 1
eoi		equ 20h		; End Of Interrupt (EOI)
clrscr		equ 0		; Clear Screen
getkey		equ 1		; Funktion auf Tastatureingabe warten
ascii		equ 1		; Funktion ASCII-Zeichenausgabe
hexbyte		equ 4		; HEX-Byte Ausgabe
conin		equ 5		; Console IN
conout		equ 6		; Console OUT
pitc		equ 0a6h	; Steuerkanal PIT
pit1		equ 0a2h	; Counter 1 PIT
pit2		equ 0a4h	; Counter 2 PIT
ppi_ctl		equ 0b6h	; Steuerkanal PPI (Parallelinterface)
ppi_a		equ 0b0h	; Kanal A PPI
ppi_pa0		equ 1		; LED 0
ppi_pa1		equ 2		; LED 1
ppi_pa2		equ 4		; LED 2
ppi_pa3		equ 8		; Lautsprecher
ppi_pa6		equ 1 << 6	; Servomotor
ppi_b		equ 0b2h	; Kanal B PPI
ppi_c		equ 0b4h	; Kanal C PPI
ocw_2_3		equ 0c0h	; PIC (Interruptcontroller), OCW2,3
ocw_1		equ 0c2h	; PIC (Interruptcontroller), OCW1
icw_1		equ 0c0h	; PIC (Interruptcontroller), ICW1
icw_2_4		equ 0c2h	; PIC (Interruptcontroller), ICW2,4
leds		equ 0		; LED Port
schalter	equ 0		; Schalterport
keybd		equ 80h		; SBC-86 Tastatur
gokey		equ 11h		; Taste "GO"
outkey		equ 15h		; Taste "OUT"
sseg7		equ 9eh		; Segmentanzeige 7
tcpwm		equ 184		; 1843200 Hz / 184 = ca. 10000 Hz = 0.1 ms
				; Taktzyklus
				; Zeitkonstante fuer PWM-Interrupt
tpwm		equ 200		; Periodendauer des PWM-Signals (* 0.1 ms)
tmax		equ 25		; Impulsdauer fuer 0 Grad (* 0.1 ms)
tmin		equ 6		; Impulsdauer fuer 180 Grad (* 0.1 ms)
divider		equ 13  	; Vorteiler Wandlerwert
				; 0..255 -> 0..19 -> + tmin -> tmin..tmax
ad_start1	equ 00110000b	; AD-Wandler starten und auf "read"
ad_start2	equ 00100111b	; AD-Wandler nur "read" und LED's an

start:

; Initialisierung

	mov ah, clrscr		; Anzeige aus
	int conout
	
	call init		; Controller und Interruptsystem scharfmachen
	
	mov al, 0
	out leds, al
	mov al, ad_start1	; ADU init.
	out ppi_a, al
	mov al, ad_start2
	out ppi_a, al

; Hintergrundprogramm: Lesen des Wandlerwertes, Verarbeitung und Displayausgabe

again:
	in al, ppi_b		; Wandlerwert
;	...
;	...
;	...
	jmp again

; Ausgabe einer ASCII-Zeichenkette

strout:
;	...
;	...
;	...
	ret

; 8-Bit Division AL / BL
; Return: Quotient in AL, Rest in AH
; Zerstoert AX, BH
; Algorithmus siehe:
; https://www-user.tu-chemnitz.de/~heha/Mikrocontroller/Division.htm
; Wuerde auch mit dem DIV-Befehl der CPU funktionieren, wieso dann das hier?

divide:	xor ah, ah		; High-Teil Dividend
	mov bh, 8		; Anzahl Bits Quotient
_div:	shl ax, 1		; Dividend * 2
	cmp ah, bl		; teilbar?
	jb _smaller		; nein
	sub ah, bl		; ja, abziehen
	inc al			; Dividend, Bit 0 = 1
_smaller:
	dec bh			; fertig?
	jnz _div		; nein, naechste Stelle
	ret

; Hornerschema rueckwaerts (Teilen des Wertes durch die Zielbasis bis nix mehr
; da ist; die Reste der Division sind die Ziffern, von "hinten" (LOW) beginnend)
; Hexwert (in AL) nach dezimal (ASCII-String) wandeln und in "anzeige" speichern
; Zerstoert AX, BX, CX, DI

val2astr:
	mov di, anzeige	+ strlen - 1	; Zielpuffer rueckwaerts beschreiben
	mov bl, 10		; Dezimalwandlung (Zielbasis)
	xor cx, cx
v1:	call divide		; AL / BL, Rest in AH
	add ah, '0'		; --> ASCII
	mov [di], ah		; Zeichen in Puffer
	dec di			; vorherige Pufferstelle
	inc cl			; Zaehler++
	or al, al		; fertig? (Dividend zerdividiert?)
	jnz v1			; noe, nochmal
	mov al, cl		; Anzahl
	mov cl, strlen		; max. Stringlaenge
	sub cl, al		; Anzahl Reststellen
;	out leds, al		; Kontrollausgabe
	jcxz v3			; fertig?
v2:	mov byte [di], ' '	; Rest loeschen
	dec di
	loop v2			; fertig?
v3:	ret

; Initialisierung Controller und Interruptsystem

init:
	cli			; Interrupts aus

; PIT-Init.
	mov al, 01110110b	; Kanal 1, Mode 3, 16-Bit ZK
	out pitc, al		; Steuerkanal
	mov al, tcpwm & 0ffh	; Low-Teil Zeitkonstante
	out pit1, al
	mov al, tcpwm >> 8	; High-Teil Zeitkonstante
	out pit1, al

; PPI-Init.
	mov al, 10001011b	; PPI A/B/C Mode 0, A Output, sonst Input
	out ppi_ctl, al
	jmp short $+2		; I/O-Delay
	mov al, 0		; LED's aus (high aktiv)
	out ppi_a, al
	
; PIC-Init.
	mov al, 00010011b	; ICW1, ICW4 benoetigt, Bit 2 egal, 
				; Flankentriggerung
	out icw_1, al
	jmp short $+2		; I/O-Delay
	mov al, 00001000b	; ICW2, auf INT 8 gemapped
	out icw_2_4, al
	jmp short $+2		; I/O-Delay
	mov al, 00010001b	; ICW4, MCS-86, EOI, non-buffered,
				; fully nested
	out icw_2_4, al
	jmp short $+2		; I/O-Delay
	mov al, 11111110b	; Kanal 0 am PIC demaskieren
				; PIT K1
	out ocw_1, al
	
; Interrupttabelle init.	
	mov word [intab0], isr_servotimer	; Interrupttabelle (Timer K1) 
					; initialisieren (Offset)
	mov [intab0 + 2], cs		; (Segmentadresse)
	sti				; ab jetzt Interrupts
	ret

isr_servotimer: 		; Timer fuer Servo, besser exklusiv (CLI)
	push ax
;	...
;	...
;	...
	
isr_servotimer_out:
	mov al, eoi		; EOI an PIC
	out ocw_2_3, al
	pop ax
	iret