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@ -1,9 +1,15 @@
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#include <rtai_mbx.h>
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#include <rtai_sched.h>
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#include <rtai_sem.h>
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//#include <rtai_mbx.h>
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//#include <rtai_sched.h>
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//#include <rtai_sem.h>
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//#include <sys/rtai_modbus.h>
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#include "include/rtai_mbx.h"
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#include "include/rtai_sched.h"
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#include "include/rtai_sem.h"
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#include "include/rtai_modbus.h"
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#include <stdbool.h>
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#include <uint128.h>
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#include <sys/rtai_modbus.h>
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#define SENSOR_PART_TURNTABLE 1<<0
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#define SENSOR_PART_DRILL 1<<1
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@ -25,7 +31,8 @@
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MODULE_LICENSE("GPL");
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||||
static RT_TASK turntable_task, drill_task, tester_task, output_task;
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static MBX tester_mbx, output_mbx, drill_mbx, turntable_mbx;
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static MBX turntable_status_mbx, tester_status_mbx, output_status_mbx, drill_status_mbx;
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static MBX output_data_mbx, drill_data_mbx;
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static SEM semaphore;
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int connection;
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@ -39,8 +46,13 @@ void end(bool fail) {
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rt_task_delete(&drill_task);
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rt_task_delete(&output_task);
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rt_mbx_delete(&tester_mbx);
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||||
rt_mbx_delete(&output_mbx);
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rt_mbx_delete(&turntable_status_mbx);
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||||
rt_mbx_delete(&tester_status_mbx);
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||||
rt_mbx_delete(&output_status_mbx);
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||||
rt_mbx_delete(&drill_status_mbx);
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||||
rt_mbx_delete(&output_data_mbx);
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||||
rt_mbx_delete(&drill_data_mbx);
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||||
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||||
rt_sem_delete(&semaphore);
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stop_rt_timer();
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@ -49,6 +61,7 @@ void end(bool fail) {
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rt_printk("failed to read/send Modbus message.\n");
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rt_printk("module needs to be restarted.\n");
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}
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exit(-1);
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}
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/**
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@ -61,8 +74,6 @@ void end(bool fail) {
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*/
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||||
int readAll(int type, int *result) {
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||||
int res = rt_modbus_get(connection, type, 0, (unsigned short *) result);
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//rt_printk("%d\n", res);
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||||
//rt_printk("%d", &result);
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||||
return res;
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||||
}
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||||
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@ -115,37 +126,58 @@ void enable(int actor) {
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if(result) end(true);
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||||
}
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||||
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||||
void sendMail(MBX * mailbox, int msg) {
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||||
int mbxStatus = rt_mbx_send(mailbox, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
}
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||||
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||||
void sendMailNonBlocking(MBX * mailbox, int msg) {
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||||
int mbxStatus = rt_mbx_send_if(mailbox, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
}
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||||
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||||
int receiveMail(MBX * mailbox) {
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||||
int msg = 0;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_receive(mailbox, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
return msg;
|
||||
}
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||||
|
||||
int receiveMailNonBlocking(MBX * mailbox) {
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||||
int msg = 0;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_receive_if(mailbox, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
return msg;
|
||||
}
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||||
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||||
void sleepStuff(void) {
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rt_sleep(1000 * nano2count(1000000));
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||||
}
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static void turntable(long data) {
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// rt_printk("started turntable task");
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// disable(ACTOR_TURNTABLE);
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||||
//
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||||
// while (1) {
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||||
// int partOnTable = readData(SENSOR_PART_TURNTABLE);
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||||
// rt_printk("%d", partOnTable);
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||||
// if (partOnTable) {
|
||||
// enable(ACTOR_TURNTABLE);
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||||
// } else {
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||||
// disable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
// }
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||||
//
|
||||
// sleepStuff();
|
||||
// }
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||||
while (1) {
|
||||
|
||||
sleepStuff();
|
||||
}
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||||
rt_printk("started turntable task");
|
||||
disable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
|
||||
while (1) {
|
||||
receiveMail(&turntable_status_mbx);
|
||||
receiveMail(&turntable_status_mbx);
|
||||
receiveMail(&turntable_status_mbx);
|
||||
int partOnTable = readData(SENSOR_PART_TURNTABLE);
|
||||
rt_printk("%d", partOnTable);
|
||||
enable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
disable(ACTOR_TURNTABLE);
|
||||
sendMail(&tester_status_mbx, 1);
|
||||
sendMail(&drill_status_mbx, 1);
|
||||
sendMail(&output_status_mbx, 1);
|
||||
}
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||||
}
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||||
static void tester(long data) {
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rt_printk("started tester task");
|
||||
|
||||
disable(ACTOR_TESTER);
|
||||
while (1) {
|
||||
|
||||
receiveMail(&tester_status_mbx);
|
||||
int partOnTable = readData(SENSOR_PART_TESTER);
|
||||
rt_printk("part: %d\n", partOnTable);
|
||||
if(partOnTable) {
|
||||
|
@ -153,27 +185,19 @@ static void tester(long data) {
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|||
sleepStuff();
|
||||
int partNormal = readData(SENSOR_PART_TEST);
|
||||
if(partNormal) {
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||||
//nachricht bohrer(ON)
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||||
int msg = 1;
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||||
int mbxStatus = rt_mbx_send(&drill_mbx, &msg, sizeof(int));
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||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
sendMail(&drill_data_mbx, 1);
|
||||
} else {
|
||||
//nachricht bohrer(OFF)
|
||||
int msg = 0;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_send(&drill_mbx, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
sendMail(&drill_data_mbx, 0);
|
||||
}
|
||||
rt_printk("normal %d\n", partNormal);
|
||||
disable(ACTOR_TESTER);
|
||||
//Nachricht drehteller
|
||||
}
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||||
|
||||
sleepStuff();
|
||||
sendMail(&turntable_status_mbx, 1);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
static void drill(long data) {
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||||
|
||||
rt_printk("starting drill task");
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||||
disable(ACTOR_DRILL);
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||||
disable(ACTOR_PART_HOLD);
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||||
disable(ACTOR_DRILL_DOWN);
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||||
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@ -187,11 +211,10 @@ static void drill(long data) {
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disable(ACTOR_DRILL_UP);
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||||
while (1) {
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||||
receiveMail(&drill_status_mbx);
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||||
int part = readData(SENSOR_PART_DRILL);
|
||||
if(part) {
|
||||
int msg = 0;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_receive(&drill_mbx, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
int msg = receiveMailNonBlocking(&drill_data_mbx);
|
||||
if(msg) {
|
||||
enable(ACTOR_PART_HOLD);
|
||||
enable(ACTOR_DRILL);
|
||||
|
@ -212,31 +235,25 @@ static void drill(long data) {
|
|||
disable(ACTOR_DRILL_UP);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
int msg = part;
|
||||
int mbxStatus = rt_mbx_send(&output_mbx, &msg, sizeof(int));
|
||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
|
||||
sleepStuff();
|
||||
sendMailNonBlocking(&output_data_mbx, 1);
|
||||
sendMail(&turntable_status_mbx, 1);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
static void output(long data) {
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||||
rt_printk("starting output task");
|
||||
disable(ACTOR_EXIT);
|
||||
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while (1) {
|
||||
//turntable msg
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||||
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||||
int msg = 0;
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||||
int mbxStatus = rt_mbx_receive(&output_mbx, &msg, sizeof(int));
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||||
if(mbxStatus) end(true);
|
||||
receiveMail(&output_status_mbx);
|
||||
int msg = receiveMailNonBlocking(&output_data_mbx);
|
||||
|
||||
if(msg) {
|
||||
enable(ACTOR_EXIT);
|
||||
sleepStuff();
|
||||
disable(ACTOR_EXIT);
|
||||
}
|
||||
//nachricht an turntable
|
||||
|
||||
sleepStuff();
|
||||
sendMail(&turntable_status_mbx, 1);
|
||||
}
|
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}
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